印刷機(jī)的發(fā)明和發(fā)展，對于人類文明和文化的傳播具有重要作用。

1439年，德國的谷騰堡制造出木制凹版印刷機(jī)，這種垂直螺旋式手扳印刷機(jī)雖然結(jié)構(gòu)簡單，但卻沿用了300年之久；1812年，德國的柯尼希制成圓壓平凹版張印刷機(jī)；1847年，美國的霍伊發(fā)明輪轉(zhuǎn)印刷機(jī)；1900年，制成六色輪轉(zhuǎn)印刷機(jī)；1904年，美國的魯貝爾發(fā)明膠版印刷機(jī)。 　

二十世紀(jì)50年代以前，傳統(tǒng)的凹版印刷工藝在印刷業(yè)中占據(jù)統(tǒng)治地位，印刷機(jī)的發(fā)展也以凹版印刷機(jī)為主。但鉛合金凹版印刷工藝存在勞動強(qiáng)度高、生產(chǎn)周期長和污染環(huán)境的缺點(diǎn)。從60年代起，具有周期短、生產(chǎn)率高等特點(diǎn)的平版膠印工藝開始興起和發(fā)展，鉛合金凹版印刷逐漸被平版膠印印刷所代替。軟凹版印刷、孔版印刷、靜電印刷、噴墨印刷等，在包裝印刷、廣告印刷方面也得到發(fā)展。

世界印刷機(jī)械自20世紀(jì)80年代以來取得了較大的發(fā)展。20多年來，印刷機(jī)械的發(fā)展經(jīng)歷了三個階段。 　

前期階段是20世紀(jì)80年代初至90年代初期，這一階段是膠印印刷工藝發(fā)展的鼎盛時(shí)期。這一時(shí)期的單張紙膠印機(jī)印刷速度為10000印/小時(shí)。一臺四色印刷機(jī)印刷前的預(yù)調(diào)整準(zhǔn)備時(shí)間一般為2小時(shí)左右。印刷機(jī)自動控制主要集中于自動結(jié)紙、自動收紙、自動清洗、墨色的自動檢測及墨量自動調(diào)節(jié)以及套準(zhǔn)遙控等方面。這一時(shí)期除了單色、雙色機(jī)外，每個單張紙膠印機(jī)制造廠商幾乎都還具有四色機(jī)的制造能力，多數(shù)制造商都能夠制造紙張翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)，進(jìn)行雙面印刷。 

第二階段是20世紀(jì)90年代初至20世紀(jì)末。進(jìn)入20世紀(jì)90年代，以單張紙膠印機(jī)為標(biāo)志，國際上印刷機(jī)械設(shè)計(jì)制造水平向前邁進(jìn)了一大步。與前期階段的機(jī)型相比，新一代機(jī)型的速度進(jìn)一步提高，由10000印/小時(shí)提高到15000印/小時(shí)，印前預(yù)調(diào)整時(shí)間也由前期階段的2小時(shí)左右大大縮短為15分鐘左右。機(jī)器的自動化水平和生產(chǎn)效率也大大提高。 

進(jìn)入21世紀(jì)以來印刷機(jī)械迎來第三個發(fā)展階段。目前，單張紙膠印機(jī)的某些機(jī)型可以達(dá)到17000—18000印/小時(shí)，但制造廠商并不極力追求印刷機(jī)印刷速度的提高，而是通過信息技術(shù)的應(yīng)用，進(jìn)一步縮短印前準(zhǔn)備時(shí)間和更換活件的時(shí)間追求更高生產(chǎn)效率。 　

在印刷機(jī)械自動化方面，網(wǎng)絡(luò)化、生產(chǎn)集成化、數(shù)字化工作流程、與管理信息系統(tǒng)(MIS)的鏈接等技術(shù)成為開發(fā)的重點(diǎn)。